社会现实场景

在煤矿领域，旋翼无人机依靠垂直起降、悬停与高精度定位能力，开展倾斜摄影并快速构建高精度实景三维模型，用于矿藏储量计算、工程规划及土方量核算。通过定期高精度航测，可监测地表及边坡细微变形，为地质灾害预警和开采影响评估提供依据。同时，无人机还能对采空区、塌陷区等危险区域进行快速巡查和应急侦查，减少人员进入高危环境。

真实问题

地表沉降引起的地形突变会改变局部气流与飞行条件，影响无人机姿态稳定性和定位精度。在覆岩结构失稳和复杂地貌条件下，扰动、信号遮挡和机体振动会降低传感器数据质量，造成沉降监测结果存在偏差，影响评估可靠性。

技术创新

旋翼无人机可在狭窄、气流复杂环境中稳定悬停与低速飞行，实现巷道变形监测和地质构造精细记录。依托垂直起降与悬停能力，无人机可在井口、巷道口和采空区附近灵活部署，无需专门起降场地。搭载高像素云台、稳定飞控系统和多类型传感器，可在昏暗环境下获取煤岩纹理和设备细节，适用于煤矿测绘、沉降监测和安全预警等应用场景。

图1 旋翼无人机