社会现实场景

井工煤矿采空区覆岩结构垮落是煤层开采后，上方岩层因失去支撑而发生变形、断裂和失稳的动态过程。通过手持式防爆三维激光扫描仪扫描煤矿采空区，可直接分析内部岩石垮落情况，进而研究冲击地压与采空区垮落之间的规律。

真实问题

受限于复杂地质条件、隐蔽空间结构以及现有技术局限，行业内大多依赖间接监测手段获取相关数据。井工煤矿采空区直接监测长期存在技术空白，间接方法难以精准反映采空区真实情况，还存在数据滞后、误差较大等问题。

技术创新

GOSLAM GHUS12防爆型移动式二维激光扫描仪以激光SLAM算法为基础，可在无外部卫星定位辅助条件下自主扫描建图。设备采用防爆硬件方案，无需外部防爆罩即可实现防爆功能，同时采用一体化设计，轻便易携带。配备激光雷达，可测量120米扫描半径、点精度最高1cm、32万点/秒扫描频率、360°×280°扫描范围。配套软件可进行数据解算、多组数据拼接、洞室及堆体体积计算，并支持生成可用于数字化平台的三维模型数据。

图1 手持式防爆三维激光扫描移动测量系统